# Применение переноса исследования электроприводов

Файл от 19 октября объединён с базой ECONA. Все 30 морских ссылок совпали с
[существующим каталогом](38_marine_opensource_catalog.md); семь универсальных
референсов сопоставлены с первоисточниками. Для VCU/EMS дополнены функциональная
спецификация, физические входы и перечень отказов. VCU координирует приводы,
EMS распределяет энергию; оба рассматриваются как детерминированный уровень
между локальным ИИ и автономными контроллерами.

## Сохранённые решения проекта

| Положение переноса | Применение в ECONA |
|---|---|
| Выбор 48/72/96/144/400 В открыт | Номинал моторной системы уже принят пользователем: **72 В**. Число ячеек, полное зарядное напряжение и пределы оборудования ещё выбираются. Сравнение других номиналов не отменяет это решение. |
| Два независимых движителя | Два тяговых канала рассматриваем с проверкой общих отказов батареи, шины, CAN, охлаждения и питания управления. Секционирование пока не выбрано. |
| Общая DC-шина | Вариант для сравнения с разделёнными секциями. Одна шина сама по себе не обеспечивает независимость приводов. |
| Генератор и береговое зарядное устройство | Опции. Эксплуатация базового проекта не должна требовать топлива, интернета или береговой сети. |
| Кайт и гидрогенерация | Кайт создаёт механическую тягу. Гидрогенерация учитывается отдельным режимом с сопротивлением винтов и ограничениями приёма энергии АКБ. |
| Hybrid Energy & Propulsion Controller | Рабочее название направления VCU/EMS, не выбранное изделие, готовая PCB или обещание сертификации. |
| Новые массы и электрические параметры | Файл не содержит новых подтверждённых величин. Массы, обводы и PDF v5.0 не пересчитываются от одних названий репозиториев. |

Действуют осадка поплавков **0,53 м**, HPM с понижающей передачей как основное
направление, полная надстройка и крыша в силовой системе, ручной приоритет
и самостоятельность защит. Неизвестные аппаратные входы остаются `null`.

## Дополнительные референсы

19.10.2026 получены metadata, фиксированные commit, корневые README и деревья
файлов для семи ссылок и двух основных репозиториев. Это разбор описаний и
состава, без сборки прошивок, проверки электрических схем и стендовых испытаний.

| Референс | Что полезно для ECONA | Ограничение |
|---|---|---|
| [OpenInverterFirmware](https://github.com/DevHeadsCommunity/OpenInverterFirmware) | Алгоритмическое сравнение управления мотором | Форк [jsphuebner/stm32-sine](https://github.com/jsphuebner/stm32-sine). README различает асинхронный алгоритм и FOC-сборку для синхронного мотора; это не силовой модуль 72 В. |
| [Mainboard mini KiCad](https://github.com/llange/openinverter-hw-mainboard-mini) | Организация схем, PCB, интерфейсов и CAD | Производная управляющая плата, а не полный инвертор. Автор отмечает возможные ошибки конвертации Eagle → KiCad и непроверенное изготовление. README и LICENSE указывают CC BY-SA 4.0. |
| [PALTA](https://github.com/paltatech/VESC-controller) | Разделение MCU, измерений, драйверов и силового каскада | README прямо обозначает плату как UNTESTED; STM32F405/CAN и файлы KiCad не доказывают допустимые напряжение и длительный ток. README заявляет CERN OHL 1.2 для документации; общая лицензия всех файлов не установлена. |
| [yannpom/vesc](https://github.com/yannpom/vesc) | Сравнение изменений конкретного форка | Родитель — [vedderb/bldc](https://github.com/vedderb/bldc). Основной VESC уже есть в базе как M09; пригодность определяется аппаратной ревизией и конфигурацией. |
| [ZombieVerter VCU](https://github.com/jsphuebner/stm32-vcu) | Координация инверторов, BMS, зарядки, DC/DC и CAN | Этот репозиторий — форк damienmaguire/Stm32-vcu. Автомобильные компоненты и испытания не подтверждают морской режим. README сообщает, что полный KiCad 9 V1.3 размещён отдельно на платном канале; публичные PDF/Gerber не следует называть полным редактируемым проектом этой платы. |
| [Phobia](https://github.com/rombrew/phobia) | Идентификация PMSM, ограничения тока, температуры и обмен | Уже учтён как M10. REV5 — **5–52 В**, к моторной системе 72 В не подходит. Новая прошивка не меняет предельное напряжение силовой платы. |
| [ForgeDrive](https://github.com/Omar-Magdy0/ForgeDrive) | Кандидат для изучения FOC и программной модели PMSM | README описывает SIL/HIL, самоидентификацию и MIT; дерево содержит соответствующие каталоги исходников. Сборка/испытания не повторены, корневой LICENSE в снимке не найден. Заявления об испытаниях команды не приравниваются к проверке ECONA. |

Для остальных 30 ссылок используется проверка **18.10.2026**, без выдачи её за
новую проверку 19 октября. RunFEEMSSim остаётся частью FEEMS; 30 пунктов не
означают 30 независимых контроллеров. Матрица прежних ограничений MAM17, MCC18,
DieBieMPPT и других проектов сохраняется в [обзоре](37_marine_opensource.md).

## Применение к системе управления

Предлагаемая для дальнейшего проектирования схема разделяет силовой путь
и управление. BMS измеряет состояние АКБ и выдаёт ограничения/защиты; это не
обязательно силовой преобразователь, включённый последовательно с батареей.

```text
PV → MPPT → DC-секция / выбранная система секций → инверторы Л/П
АКБ → предохранители / коммутация / предзаряд     → HPM → передача → винты
                   ↑
              BMS и защиты

Опциональные источники → согласованная зарядная часть → DC-система

Локальный ИИ / ручной пост → проверка полномочий → VCU/EMS
VCU/EMS ↔ интерфейсы BMS, MPPT, инверторов и измерителей
VCU/EMS → диагностика и журнал → Signal K / отображение
Независимые защиты и ручной аварийный канал действуют отдельно
```

### Функции VCU и EMS

| Функция | Что задавать и проверять |
|---|---|
| Допуск тяги | Режим, ручной приоритет, готовность инвертора, состояние предзаряда/контакторов, актуальные ограничения BMS и запас охлаждения. |
| Распределение мощности | Ограничивать каждый канал и суммарное потребление с учётом приоритетных нагрузок; при маневрировании учитывать требуемую разность тяги. Закон распределения и мощность каналов пока не выбраны. |
| Заряд | Отдельные разрешения/пределы заряда и разряда, SOC и температура, полный диапазон напряжений; PV Voc на холоде проверять отдельно от напряжения АКБ. |
| Рекуперация | Разрешать только при наличии подтверждённого пути приёма энергии. Отказ при полном/холодном банке и при открытии контактора проверять с механикой свободного винта. |
| Отказ одного канала | Ограничить или изолировать неисправный канал, если это допускает топология; проверить сохранение питания/управления второго и изменение рыскания. |
| Потеря связи | Режимы определяются отдельно для BMS, инвертора, ручного поста и ИИ. Таймаут VESC может задавать тормозной ток: его нельзя считать готовым судовым безопасным действием. |
| Протокол | Для сообщения нужны источник, единицы, знак, диапазон, свежесть, период, timeout, версия и подтверждение. CAN-ID и NMEA 2000 пока не назначены. |

Состояния, входы и незаполненные параметры сохранены в
`calculations/control/vcu-ems/design-contract.yaml`. Это **спецификация для
проектирования**, не прошивка и не проверенный автомат управления.

### Отказы для анализа

Перечень `calculations/control/vcu-ems/fmea-candidates.csv` включает потерю
питания VCU, связь с BMS/инверторами, перегрев, короткое замыкание секции,
сваривание контактора, отказ предзаряда, полный банк при гидрогенерации,
конфликт команд и общий отказ охлаждения. Частоты отказов и численные оценки
риска не назначены без компонентов и испытаний. В перечне отдельно указано,
какие отказы способны затронуть оба движителя.

Массы корпуса электроники, контакторов, проводки, охлаждения и резервного
питания должны входить в полную ведомость **без двойного счёта** с уже
заложенной строкой электроники. Тепло и энергопотребление передаются в
энергобаланс; вес и координаты — в Ship после появления физических входов.

## Происхождение и файлы

- Точная копия входящего контекста *(отдельный исходник не входит в этот комплект / external source not included)*.
- Архив, SHA-256, сопоставление 30 ссылок:
  `research/imports/full-chat-2026-10-19/import-manifest.json`.
- Новые снимки, commit и даты: `repository-review.json` и `snapshots/` в том же каталоге.
- Журнал применения: `reconciliation.json`; существующий каталог не размножен.
- [Физический энергетический паспорт](37_marine_opensource.md)
  дополнен ссылкой на VCU/EMS и данными для верхнего напряжения, тепла и массы.

Файл переноса содержит предлагаемый запрос новому чату. Он сохранён как
история обсуждения; не меняет напрямую решения владельца и не запускает
команды из README. Исходные PDF и CAD сохраняются в прежних редакциях.