# Разбор выбранных первичных материалов

## K01: буксировочный кайт — первый алгоритмический ориентир

Проверены постановка и допущения, разделы идентификации и архитектуры управления.
Модель использует натянутую связь с ограниченным движением; масса и динамика каната
в исходном упрощении отброшены. Запуск и возврат этой постановкой не моделируются.
Влияние отклонения управляющих линий на скорость поворота масштабируется воздушной
скоростью крыла. Коэффициент необходимо идентифицировать для собственного кайта.
Контроллер состоит из внутреннего контура угловой скорости и внешнего контура ориентации;
используются обратная связь и упреждение.

**Применение:** начать с такого разделения контуров и испытания идентификации.
**Дополнение для катамарана:** провисание стропы, качка и движение буксирной точки,
переменная длина при запуске, депауэр и пиковая тяга.
Документ: K01 *(отдельный исходник не входит в этот комплект / external source not included)*, разделы II–V. Полный контроллер ещё не перенесён.

## K02: датчики — важность наблюдаемости

В разделе IV описаны IMU крыла, измерение воздушной скорости, направление каната,
IMU судна и энкодер лебёдки. Поправка на качку связывает палубные измерения
с инерциальной системой; она содержит допущение о положении точки вращения.
Авторы отмечают проблемы GPS в динамичном полёте своей тогдашней системы.

**Применение:** составить таблицу измеряемых/оцениваемых состояний, калибровок и задержек.
**Ограничение:** опубликованная аппаратура и частоты не являются обязательным
выбором сегодняшнего стенда. Современный GNSS нельзя отвергать без собственных испытаний.
Документ: K02 *(отдельный исходник не входит в этот комплект / external source not included)*, разделы IV–V.

## K12: связанная динамика

Проверены аннотация, постановка и модель основания: исследуется закреплённый spar
с энергетическим кайтом, а не свободно движущийся катамаран.
Спектр натяжения может приближаться к резонансам основания и влиять на усталость.

**Применение:** включить спектральную проверку тяги и собственных частот судна/балок.
**Ограничение:** численные выводы для того основания не переносим на наш корпус.
Документ: K12 *(отдельный исходник не входит в этот комплект / external source not included)*, введение и раздел II.

## H12: Gougeon — подготовка соединений

Проверены оглавление и начало главы 11 о ламинировании/склеивании, печатные стр. 91–93.
Для повторяемых ламинированных деталей существенны геометрия заготовок,
точность сборки и контроль пустот. Книга позволяет перейти к технологическому
маршруту образцов и приспособлений, но не даёт готового набора нашего катамарана.

**Применение:** образцы склеенных соединений, план оснастки и контроля влажности/геометрии.
**Следующее чтение:** глава 12 о соединении на ус и глава 14 о креплении оборудования;
на этой итерации их содержание полностью не разобрано.
Документ: H12 *(отдельный исходник не входит в этот комплект / external source not included)*. Числа из старых паспортов не заменяют актуальные паспорта материалов.